A Szentgotthárdon letelepült ciszterek a Rába még megműveletlen területén, a folyó jobb és bal partjain sorban hozták létre a majorokat, amelyekből idővel falvak alakultak. 1350-ben említik az apátság birtokaként Tótfalut. Nevét valószínűleg egy Tóth nevű apátsági szolgáról, de olyan elmélet is van, hogy a többségében tót (szlovén vagy vend) lakosságáról kapta. Tóthfalva, Tótfalu, Windischdorf és Slowenskawes néven szerepelt a forrásokban.
A falu talaja agyagos, a domboldal kavicsos, nem bő termésű. Lakói örökös jobbágyok voltak, főleg erdőkkel, rétekkel és kevés szántófölddel rendelkeztek. Földműveléssel, állattenyésztéssel és almatermeléssel foglalkoztak. Az apátsági birtokok mellett földdel rendelkezett még az 1400-as években a Maráczy, a XVI. század közepén a Csányi és a Gasztony család is. A század végére a porták legnagyobb része az apátság birtokába került.
1664-ben behódoltak a törököknek, Murat agának fizettek adót. A szentgotthárdi csata idején a törökök a falu 23 házából 11-et felégettek, elvittek 44 embert, hármat pedig megöltek. Augusztus elsején Küprülü Ahmed katonái a falu szélénél átkeltek a Rábán egy kisebb egységgel, de véres csatában visszaverték őket Montecuccoli seregei. Valójában ez elterelő hadművelet volt, hogy Szakonyfalu alatt addig felkészülhessenek a tömeges átkelésre és felépíthessék a hidat. A dombok lábánál lévő elpusztított falut a törökök elvonulása után a dombokon építették újjá.
1789-ben 39 házból állt a település és 311 lakos élt benne. 1890-ben 129 lakóházban 727-en éltek. 1949-ben 167, 1980-ban 197 lakóház volt Rábatótfaluban. 1890-ben a lakosságból 684 volt vend anyanyelvű, 37 német és 5 fő magyar. 1980-ban 680-an laktak, közülük 398 vend, 279 magyar és két német. Az 1800-as évek végén és az 1900-as évek elején sokan kivándoroltak Amerikába. Egyesek kellő tőke megszerzése után visszatértek, mások adományaikkal járultak hozzá a falu gazdagodásához.
A népességfejlődést erősen befolyásolta Szentgotthárd iparának kiépülése. 1910-ben a lakosság 81%-a, 1980-ban már csak közel 13 %-a élt mezőgazdaságból. Trianon után 22 főről
279-re nőtt a magyarok száma. A falu lakói a trianoni határrendezéskor a határmegállapító bizottságnak is kifejezték Magyarországhoz való kötődésüket.
Iskolájuk 1877-ben szerveződött, de 1881-ben nyílt meg. Két tantermes, két tanerős volt. Bartel Alajos lett az első tanító, de ott oktatott Zsámpár Ferenc, Korpics György. Czwörtnyek Ferenc is. Csak a fiúk tanultak, a tanítás télen folyt. 1934-42 között átlag 150 diák tanult az iskolában. 1961/62-es iskolaévtől csatolták Szentgotthárdhoz, de két tanulócsoport körzetesítettként működött benne 1975-ben is.
Egyházilag Kethelyhez tartoztak másik 12 faluval együtt, de 1883 előtt Apátistvánfalvához. Templomukat 1883-ban építették Szent Flórián tiszteletére. 1913-ban új oltárt kapott, Scsavnicsár István plébános egy Szent Flórián szobrot adományozott. A lakók többsége római katolikus vallású.
Az l. világháborúban 21-en haltak hősi halált a frontokon. 1923-ban emlékművet készíttettek Kallós Ede szobrászművésszel. A templom és az emlékmű a kivándorolt egykori falubeliek adományaiból épült fel. A II. világháborúban 17-en vesztették életüket. Emléktáblájuk szintén az emlékműre került.
Néprajzi szempontból jellegzetes dalok, táncok, népszokások fűződnek a vend településekhez. Egyik legismertebb értékük a bohókás, nagy közönséget megmozgató rönkhúzás. Mondavilágukhoz tartozik, hogy szerintük a Kozó-dombon a törökök egy aranyborjút ástak el. Ennek megtalálására 1860-ban Pintér Anna az egész faluval ásatta a dombot mindhiába.
A villanyt 1955-ben, a törpevízművet 1973-ban vezették be. Tűzoltóegyletük 1905-től van. Szentgotthárd várossá nyilvánításakor 1983-ban Rábatótfalut Szentgotthárdhoz csatolták.

Források:
Vakarcs Kálmán: A Szentgotthárd-muraszombati járás ismertetése. Szombathely, 1941
Kovacsics József: Szülőfalum és Vasszentmihály környéke. Budapest, 2000
Kovacsics József: A népesség fejlődéstörténeti vázlata (1787-1970). Monográfia, 1981
Simonffy Emil: Adatok a társadalomtörténethez a XVIII-XIX. században. Monográfia, 1981
Hodászi Ede: Adalékok az iskolaügy alakulásához. Monográfia, 1981